Le village de Peyrusse le Roc est situé dans un secteur très vallonné du Rouergue, entre les rivières du Lot et de l'Aveyron, à l'écart des grands axes. L'origine du village remonte à l'époque gallo-romaine, dont le nom latin était Petrucia. On mentionne également dans les manuscrits la présence du village de Peyrusse-le-Roc à partir de la fin du XIe siècle. Il fut dans un premier temps une place réhabilitée par l'abbaye de Figeac et les comtes de Toulouse, puis il passa au Roi de France Philippe III le Hardi. Il était le chef-lieu de bailliage, donnant au village prospérité et richesse jusqu'au XVIe siècle. Les vestiges du vieux village médiéval sont inscrits comme Site Exceptionnel.
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